🤖 由 文心大模型 生成的文章摘要
前文介绍了哈尔滨工程大学与中广核检测技术有限
据中国教育新闻网消息，哈尔滨工程大学与中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司携手合作，共同研制的国际首台四足传热管检测机器人，在华龙一号机组内成功完成了一项关键任务——实现检测探头的高效精准定位。这一突破性成果，为核电设备的智能运维开辟了新的路径，也为核能安全提供了更为可靠的保障。
在华龙一号机组的蒸汽发生器区域，这个身形小巧却功能强大的四足机器人，宛如一只灵活的“机械壁虎”，紧紧“趴”在蒸汽发生器传热管上。它的“触角”——检测探头，正逐一精准地伸进一根根传热管内，有条不紊地采集着传热管的健康信息。
哈尔滨工程大学船舶工程学院教授王刚介绍，该机器人采用了独特的四足锚爪结构，这一设计灵感来源于壁虎的爬行与吸附能力。四足构型配合自动锁定的锚爪，使机器人在断电断气等意外情况下，依然能够保持可靠的抓取状态，稳稳地“站立”在传热管上。而其壁虎一样的四足并联行走机构，赋予了机器人在各种规格管板上灵活“爬行”的能力，无论是水平、垂直还是倾斜的传热管表面，它都能如履平地。
值得一提的是，该机器人还配备了双探头检测臂，这一检测臂具有360°旋转能力以及平面内冗余自由度。这意味着在一次定位中，机器人能够实现最大检测工作空间，极大地提高了检测效率。这种创新设计，实现了机器人四足爬行与检测功能的同步完成，在爬行的过程中，检测探头就能对传热管进行全面扫描，打破了传统检测机器人移动、定位、检测分步进行的模式，大幅缩减了检测过程中的移动时间。
核电站蒸汽发生器传热管，堪称核能安全的“主动脉”。每一根传热管外径仅有十几毫米，管壁薄如蝉翼，而整个蒸汽发生器内的传热管数量近万根。一旦传热管出现疲劳、缺陷、腐蚀等问题且未能及时发现，就极有可能破裂，进而引发严重的安全事故。
在过去，传统的传热管检测机器人存在诸多局限性。每走一步，仅能覆盖近20个管孔，要完成所有传热管的检测，往往需要10多天的时间。不仅检测耗时长，而且成本高昂，难以适配多种蒸汽发生器型号，检测效率和覆盖率都不尽如人意。
针对这些行业痛点，哈尔滨工程大学联合中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司的科研团队，展开了艰苦的研发工作。他们采用四足构型、高效运动规划、视觉定位等先进技术，经过无数次的试验与优化，最终成功研制出这款四足传热管检测机器人。
在华龙一号机组的实际检测过程中，该机器人携带涡流检测工具，通过单目视觉定位方法实现自主定位。在检测过程中，它以一种“边走边检”的方式，快速且精准地对每一根传热管进行检测。其爬行速度和检测精度，都达到了前所未有的水平。
目前，这一成果已在中广核集团核电机组实现工程应用，并且可覆盖华龙一号等多种堆型。与传统传热管检测机器人相比，其覆盖率大幅提升，真正实现了传热管检测的全覆盖。这不仅大大降低了工期，使得核电站的维护周期得以缩短，同时也显著降低了维护成本，为核电行业的高效、安全运行提供了有力支撑。
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